Title: Desarrollo de una toolbox e interfaz gráfica de usuario para la modelación dinámica de robots industriales
Author: Calzada Sojo, Marilyn Carolina; Ibarra Ortega, Milagros Judith
Abstract: El presente trabajo de grado describe el desarrollo de una toolbox para el entorno de MATLAB, “DiBotMat”, sobre la modelación dinámica de manipuladores industriales, aplicando las formulaciones de Lagrange-Euler, la cual se basa en el balance energético y la de Newton-Euler, basada en la segunda ley de Newton.
En general, estas metodologías dan a conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo, es decir, la relación matemática entre la posición de las articulaciones y sus componentes derivadas: velocidad y aceleración, además del vínculo entre las fuerza y pares aplicados en los extremos del robot, y parámetros como la longitud, masas e inercias de los componentes del manipulador.
La toolbox comprende una interfaz gráfica de usuario donde se apreciará los resultados numéricos o simbólicos de las ecuaciones obtenidas por los métodos antes señalados. Estas herramientas desarrolladas se focalizan en robots planares con menos de tres grados de libertad.
