Title: Desarrollo de un sistema de navegación para el desplazamiento de un dispositivo autómata en la extinción de incendios
Author: Figueroa, Rafael; Khammouni, Andraos
Abstract: El objetivo de este trabajo de investigación fue el desarrollo de un sistema de
navegación de un robot para la extinción de un incendio petroquímico. Este proyecto
incluye la elección de las partes que conforman físicamente el sistema de navegación;
además del programa que dirige hacia donde se desplaza el robot y como realiza este
movimiento.
Luego de determinar que el siniestro comenzó, el autómata comienza su
recorrido mediante rutas preprogramadas hasta la zona del siniestro utilizando
sensores para superar posibles obstáculos y el programa para la navegación efectiva
hasta su destino. Una vez en las adyacencias, el operador se encarga, con un control
remoto y observación directa de la zona mediante una cámara, de apuntar a la base
del incendio para luego disparar una sustancia que lo extingue. Debido a que los
componentes electrónicos del robot son sensibles a altas temperaturas, este cuenta en
su diseño, con sensores de temperatura que le permitan evitar entrar en zonas de alta
peligrosidad térmica que lo afecten. Además de zonas de acción previamente
delimitadas.
El sistema de navegación fue probado para demostrar su correcto
funcionamiento mediante la construcción de un prototipo y una serie de pruebas que
permitieron determinar el comportamiento de los elementos del sistema de
navegación en condiciones reales de funcionamiento, además se pudo conocer ciertos
parámetros y capacidades de estos elementos. El sistema de navegación del prototipo
tiene la capacidad de caminar en línea recta en ambos sentidos, hacia delante y hacia
atrás.
