Title: Diseño de un regulador basado en la teoría de QFT para el control de la velocidad y de la fuerza de un actuador

Author: Caffroni Altamiranda, Fernando Antonio; Colmenares Aleta, Eddicson

Description: La teoría de control clásica ha desarrollado métodos eficaces para disminuir el error en la acción de control, pero no trata explícitamente con la incertidumbre de planta, por lo que la efectividad de los reguladores queda sujeta a la fidelidad con que el modelo matemático de la misma se adapte a la realidad. Horowitz [1], en 1959, notó que de esto se derivan muchos problemas con respecto a la ineficiencia de los compensadores, por lo que los ingenieros de control han desarrollado metodologías que resuelven estos problemas. El control robusto se ha ideado para tratar explícitamente la incertidumbre de planta, y por lo tanto, el regulador diseñado bajo esta metodología, es capaz de realizar su acción de control de manera eficaz y precisa, aún cuando existan errores en la modelación de la planta, ruido en el sensor y otras perturbaciones no consideradas inicialmente. Dentro de las teorías de control robusto, se encuentra Quantitative Feedback Theory (QFT), que, como lo expresa García – Sanz [2], representa un nuevo enfoque respecto a los métodos de ingeniería de control clásicos, al plantear que la realimentación sólo es necesaria cuando existe incertidumbre en el modelo de planta y hay perturbaciones desconocidas actuando sobre ella. En esta investigación, se modelará matemáticamente un actuador oleohidráulico y una planta a controlar, ambos con incertidumbre paramétrica, para luego diseñar de manera pionera en nuestra casa de estudios, un regulador basado en la técnica QFT, con la finalidad de controlar la velocidad y la fuerza de dicho actuador, y después compararlo con un regulador diseñado con técnicas tradicionales PID para concluir sobre las ventajas que presenta Quantitative Feedback Theory.

URI: http://hdl.handle.net/123456789/7147

Date: 2008-10

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