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La teoría de control clásica ha desarrollado métodos eficaces para
disminuir el error en la acción de control, pero no trata explícitamente con la
incertidumbre de planta, por lo que la efectividad de los reguladores queda
sujeta a la fidelidad con que el modelo matemático de la misma se adapte a
la realidad. Horowitz [1], en 1959, notó que de esto se derivan muchos
problemas con respecto a la ineficiencia de los compensadores, por lo que
los ingenieros de control han desarrollado metodologías que resuelven estos
problemas. El control robusto se ha ideado para tratar explícitamente la
incertidumbre de planta, y por lo tanto, el regulador diseñado bajo esta
metodología, es capaz de realizar su acción de control de manera eficaz y
precisa, aún cuando existan errores en la modelación de la planta, ruido en el
sensor y otras perturbaciones no consideradas inicialmente.
Dentro de las teorías de control robusto, se encuentra Quantitative
Feedback Theory (QFT), que, como lo expresa García – Sanz [2], representa
un nuevo enfoque respecto a los métodos de ingeniería de control clásicos,
al plantear que la realimentación sólo es necesaria cuando existe
incertidumbre en el modelo de planta y hay perturbaciones desconocidas
actuando sobre ella. En esta investigación, se modelará matemáticamente un
actuador oleohidráulico y una planta a controlar, ambos con incertidumbre
paramétrica, para luego diseñar de manera pionera en nuestra casa de
estudios, un regulador basado en la técnica QFT, con la finalidad de controlar
la velocidad y la fuerza de dicho actuador, y después compararlo con un
regulador diseñado con técnicas tradicionales PID para concluir sobre las
ventajas que presenta Quantitative Feedback Theory. |
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